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드론만들기 – XJ470 Pixhawk(픽스호크) 셋팅 : 네이버 블로그
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픽스호크 자율비행 드론 제작 – 미션플래너 세팅 2부(조종기 세팅, esc 캘리브레이션, 모터테스트)
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[드론 만들기] QGroundControl에서 Pixhawk 4 설정하기 1/2
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픽스 호크 세팅
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픽스호크 유저&개발자 모임 | 픽스호크 세팅후 gps 잡고 모든 캘리 진행후에 비행했는데 기체가 빙빙 도는데 왜그럴까요…
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픽스호크 4 대형드론의 제작 정보 : 픽스호크4 QGC VTOL 에어택시 소프트웨어 세팅 주승… – 옥션
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G마켓 – 픽스호크 4 대형드론의 제작 정보 -픽스호크4 QGC VTOL 에어택시 소프트웨어 세팅
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[팰콘샵] [TR] F450 교육/연구용 드론 픽스호크 + GPS, 라디오링크 T8FB 8채널 조종기 포함 풀셋
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![[팰콘샵] [TR] F450 교육/연구용 드론 픽스호크 + GPS, 라디오링크 T8FB 8채널 조종기 포함 풀셋](https://www.falconshop.co.kr/shop/data/goods/1598449113319l0.jpg)
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드론만들기 – XJ470 Pixhawk(픽스호크) 셋팅
XJ470 드론만들기 3편…
1편은 프레임 조립,
2편에서는 모터와 변속기 그리고, LED 까지 설치를 했고,
이번 3편에서는 본격적으로 비행에 중요한 FC설치와 셋팅을 포스팅 해보겠습니다.
자, 우선 MP라는 프로그램을 다운 받아야합니다.
이 프로그램은 MP=헌병 아니죠~
미션플래너라는 소프트웨어입니다. ㅎㅎㅎ
http://ardupilot.com/wp-content/plugins/download-monitor/download.php?id=82
링크 주소를 누르셔서 다운 받으시면 됩니다.
프로그램을 설치하면, 이런 화면이 나옵니다.
이것이 바로 미션플래너 입니다.
아무리 기체를 만들었어도, 조정할 컨트롤러가 없으면 안되죠!
조정기도 셋팅을 해서 해야하죠! ㅎ
우선 XJ470 모델이름으로 하나 만들고,
수신기는 X8R을 이용해서 바인딩을 해주려 합니다. ㅎ
별도의 BEC를 이용해서, 미리 바인딩하면 편합니다.
조정기마다 바인딩 방법은 다르니,
여기에서는 패쓰~
사진은 바인딩중의 모습.
이번편의 핵심 부품 픽스호크 보드입니다.
옆면에는 마이크로5핀 단자가 있고,
앞쪽에는 메모리카드를 넣고, 로그파일이나 웨이포인트 비행등을
저장할 수 있습니다.
그 밖에 추가로 필요한 부품들입니다.
아밍 스위치, 부져, 텔레메트리스, GPS 등등
XJ470기체에 적절하게 기자재들을 배치해서 자리를 잡아줍니다.
GPS도 설치를 해주고요.
이건 하나의 팁이라면 팁일지 모르겠지만,
픽스호크 보드를 악셀켈리브레이션 해줄때는
기체에 붙어 있는거 보단, 분리해서, 따로 악셀켈리작업을 해주는게 수월합니다.
이유는, 기체가 대칭형 형태라면 크게 문제는 없지만, 비대칭형 기체라면,
좌, 우로 기체를 세워서 켈리를 해주기에 정교하게 잡아줄 수 없습니다.
우선 미션플래너에서
이니셜 셋업 -> 위자드로 들어간 후,
멀티콥터를 선택,
(참고로, 픽스호크 보드로 아두플랜, 로버, 헬기들도 셋팅이 가능합니다.)
그 다음 기체의 형태를 선택해줍니다.
XJ470은 접이식 쿼드로 비대칭형 기체입니다.
그리고, 다음 몇가지 항목들이 있는데, 다 패쓰~~~
모든 구성들이 제대로 설치 되어있어야 설정이 가능하기에 패쓰합니다.
이유는 악셀캘리를 따로 분리하고 할거라서…. ㅋㅋ
악셀레이터 캘리브레이션 중입니다.
총 6면의 악셀캘리를 해주는데, 비대칭기체에서 바로 왼쪽과 오른쪽 캘리시 애매합니다. ㅎ
그래서 정교하게 하기위해 수평자를 이용해서 FC만 따로 캘리를 잡아주는것이 좋습니다.
라디오(조정기) 캘리는 일단 패쓰~
비행모드도 일단 위자드에서는 패쓰해도 됩니다.
페일세이프도 나중에 따로 설정가능하니, 위자드에서는 패쓰해도
괜찮습니다. ㅎ
악셀켈리가 제대로 되었는지 확인이 대충 가능합니다.
좌측 상단부분에서 FC의 움직임에 따라 화면이 바뀌니 참고,,,,
그런 다음, 다시 픽스호크까지 고정을 하고, 기체 조립완료를 해줍니다.
텔레메트리스까지 설치가 되면,
유선이 아닌 무선으로 셋팅이 가능합니다.
노트북에는 USB포트에 꽂아주면 됩니다.
요렇게 무선으로 연결되어서,
GPS캘리와 라디오 캘리등 아까 패쓰했던 항목들을
다시 셋팅해주면 됩니다.
조정기 캘리브레이션 중….
참고로, 미션플래너에서 가장 중요한것중 하나가,
엘레베이터키를 치면, (피치키) 반대로 움직여야합니다.
즉, 조정기에서 엘레베이터를 리버스로 방향을 바꿔줘야합니다.
비행 모드도 필요에 맞게 셋팅을 해주면 되고,
변속기 캘리도 잊으면 안되겠죠?
4개의 모터가 같은 회전으로 돌 수 있게, 변속기 캘리는 꼭꼭 하셔야합니다.
셋팅방법은 조정기의 스로트를 최대로 올리고,
기체에 배터리를 연결하자마자 아밍버튼을 누르고 있으면,
변속기에서 ‘띠리리~’소리가 나고, 스틱을 밑으로 내려주면 또 ‘띠리링~’ 소리가
나면서 변속기 캘리가 완료됩니다.
정상으로 캘리가 완료되었다면, 그 상태에서 스로틀을 올려보면 바로 반응을 보입니다.
조정기와 변속기까지 캘리가 되었다면,
또 중요한 모터테스트….
모터의 회전방향과 각 신호가 맞게 연결되었는지 확인이 필요합니다.
이니셜셋업에서 -> 모터테스트로 가면 가능!
꼭 아밍버튼을 눌러야 테스트가 됩니다.
픽스호크는 다른 FC와 다르게 좀 햇갈리는 부분이
위의 사진입니다.
우선 모터출력 신호와 테스트시 순서가 다른겁니다.
꼭 위에 그림 처럼 맞게 회전하는지 확인하시기 바랍니다.
미션플래너 셋팅까지 이렇게 완료하고,
마지막으로 랜딩스폰지까지 장착을 해주었습니다.
이제는 비행테스트와 오토튠 웨이포인트비행을
테스트하며 잘 조립되었는지 확인만 하면 됩니다.
그럼 멋진 드론 만들어서, 즐겁고 안전한 비행되시기 바랍니다.
픽스호크 자율비행 드론 제작 – 미션플래너 세팅 2부(조종기 세팅, esc 캘리브레이션, 모터테스트)
1. 조종기 바인딩 및 캘리브리션
조종기 세팅을 해보자.
조종기를 켜준다. 처음에 조종기를 킬때는 위의 기다란 토글 스위치 들이 모두 밖방향으로 되어야 디폴트 세팅이고, 쓰로틑을 한번 움직여 주어야 초기 화면으로 들어간다.
먼저 MDL키를 눌러 모델 셋업으로 들어간다.
오른쪽 휠을 눌러 Mode로 가 아래 처럼 MULTI FrSKYX2 D16로 세팅을 해준다.
MULTI FrSKYX2 D16 값은 드론에 달린 수신기와 통신규격을 맞춘것이다.
우리는 R8이란 수신기를 쓰는데, 이 수신기에 맞는 세팅값은 제조사에서 확인을 해야한다.
바인딩은 조종기의 세팅의 바인드 버튼을 누른뒤, 기체의 수신기 바인딩 버튼(핀셋등을 사용)을 누르며 기체를 켜주면 된다.
바인딩하는 방법은 아래 Hong 티쳐의 설명을 들어보자.
위처럼 바인딩으 초록 led가 들어온 뒤 기체를 리부팅하여 바인딩이 계속 잘되는지 확인하자.
– 조종기 키 설정
조종기 키들을 믹서나, 인풋에서 설정해 주어야 한다.
CH1 – AIL(에일러너)
CH2 – ELE(엘리베이터)
CH3 – Thr(쓰로틀)
CH4 – Rud(러더)
값으로 고정이다.
하지만 CH5 부터 CH10은 우리가 설정을 해줄것이다.
아래 화이트 보드에 기재된 값으로 설정해 준다.
우리는 위와 같이 세팅을 할 것이다.
세팅을 하고 저장을 해준다.
바인딩 켈리브리션.
미션플래너 세팅으로 가서 무선 조종 보정을 들어간다.
무선조종보정 키를 누른다.
조종기 모든 키를 위 아래 모두 왔다갔다한다. 빨간 박스로 선이 생길것이다.
완료 버튼 누르면 끝.
추가 팁.
\
간혹 조종기 제어키 방향이 미션플래너에서는 반대로 될수도 있다. 그럴경우 아웃풋 페이지에서 방향을 바꾸어주면된다.
2. 비행모드 설정
비행 모드를 설정한다. 비행모드는 위와 같이 세팅해준다. 이후 조종기의 SC 토글 스위치로 로이터-알트홀드-오토 모드를 왔다갔다 하기 위함.
Loiter모드 : GPS를 활용하여 고도제어와 위치제어를 잡아준다.
Stablize 모드(매뉴얼모드) : 수동모드로 드론을 제어해주는 것
Althold 모드(애띠모드) : 고도를 유지하는 모드
Auto모드 : 미션플래너 웨이포인트를 설정하면 자동으로 웨이포인터로 드론이 자율 주행하는 모드
3. ESC 캘리브레이션(매우 중요 – 긴장하고 따라오세용)
esc 캘리브레이션은 필자가 가장 고생했던 작업이었다. 위 스크린샷 처럼 미션플래너에서 캘리브레이션이 가능하지만
우리는 미션플래너 없이 조종기와 드론만으로 esc캘리브레이션을 시작해 보겠다.
아래 영상을 통해 살펴보자.
1) 조종기 쓰로틀 올린 상태에서 드론 전원 인가 -> GPS led 색 3가지 점멸 -> 2초 이후 뱃더리 분리
2) 조종기 쓰로틀 올린 상태에서 다시 드론 전원 인가 -> GPS led 색 3가지 점멸 -> GPS 스위치 길게 누름 -> esc에서 특이한 버저음 울림
3) 조종기 쓰로틀 계속 올리다가 -> esc 에서 삐-삐 두번 울림 -> 쓰로틀 아래로 내림 -> 삐 소리가 남
* 여기서 바로 올리지 말고 약 40초~60초 더 기다린다음에 슬쩍 슬쩍 올려보면 모터가 균일하게 잘 돌아간다.
4. 모터테스트
모터 테스트는 4개의 모터가 CW, CCW 방향으로 정삭적으로 도는지 확인하기 위함이다.(esc 캘리가 선행되어야 한다.)
아래 영상을 보며 모터테스트 방법을 확인.
3개의 전선 중 2개의 전선을 바꾸어 연결하여 모터의 회전 방향을 맞추어 주어야 한다.
위 그림을 통해 픽스호크의 모터 방향을 다시한번 확인하자.
미션플래너 설정 2부 끝.
@Edit by Wonking, Hong, Hyun-uk
[드론 만들기] QGroundControl에서 Pixhawk 4 설정하기 1
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드론 만들기
하드웨어
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맨땅에 헤딩~
인터넷 검색, 관련 사이트를 참고하여 Pixhawk 4를 이용한 중/소형 드론을 만들려고 하고 있습니다.
참고만 하세요~!
Pixhawk 4에 펌웨어 설치를 끝냈다면 이제는 기체(Frame)와 Pixhawk 4에 내장되어 있는 센서, 배터리, 안전(Safety)을 설정한다.
QGroundControl을 켠 후 Pixhawk 4를 USB로 컴퓨터에 연결한다.
기어 모양의 아이콘을 클릭한다.
설정을 진행해야 하는 항목은 붉은색으로 표기되어있는데 그중기체를 선택해서 기체 설정을 진행한다.
기체를 선택하면 화면에 다양한 드론 형태가 나타나는데 이 중 만들고자 하는 기체 형태를 선택하면 된다.
여기서는 카메라를 장착하지 않은 일반적인 Quadcopter를 만들 계획이기 때문에 Generic Quadcopter을 선택한다.
(Generic Quadcopter가 있는 곳을 클릭하면 마운트가 있는 Generic Qaudcopter 뿐만 아니라 DJI Frame Wheel 330 등 특정 제품도 선택할 수 있다.)
기체를 선택했다면 화면을 위로 올려서 적용을 클릭한다.
화면에 뜨는 메시지는 x를 누른다.
조금 기다리면 재부팅되고 화면에 뜨는 메시지는 x를 누른다.
특정한 설정 순서는 없지만 편의상 센서 방향 설정을 먼저 한다.
아래 그림에서처럼 먼저 센서(1)를 클릭한 후 센서 방향 설정(2)을 클릭한다.
위 그림의 파란색 네모를 보면 그 위에는 비행 컨트롤러 방향이라 적혀 있고 네모 안에는 ROTATION_NONE이 기본값으로 선택되어있다.
이 값은 기체에 설치된 픽스호크 방향을 의미하는데 ROTATION_NONE에서 ROTATION은 기체 위에 장착된 픽스호크의 회전을 의미하며 NONE은 픽스호크의 회전 정도를 나타낸다.
조금 더 설명을 하자면, 픽스호크 4 전면에 하얀색 화살표 표시(붉은 동그라미)가 있는데 이것은 방향 표기(heading mark)이다.
픽스호크와 내부 지자기 센서는 기체(Frame)의 상단에, 픽스호크 상단에 표기된 방향 표기가 기체의 앞쪽을 가리키도록 설치하는 것을 기본 값으로 설정(=ROTATION_NONE)되어있다.
기본값대로 픽스호크를 기체에 설치하면 아래 그림과 같다.
위의 그림처럼 픽스호크의 방향표기와 비행체의 전진방향을 동일하게 설치하는 것을 권고하는데 이렇게 픽스호크가 설치될 경우 픽스호크의 방향설정은 ROTATION_NONE이 된다.
픽스호크 홈페이지의 권고에 따라 ROTATION_NONE를 선택한 후 확인(3)을 클릭하면 교정이 진행되고 완료된다.
다음으로 지자기 센서를 교정한다.
지자기 센서를 클릭한 후 비행 컨트롤러 방향(파란색 네모)은 그대로 둔 채 확인을 클릭한다.
이젠 픽스호크 4의 방향을 바꿔가며 지자기 센서를 교정한다. 교정이 필요한 자세는 붉은색으로 표기되어있다.
교정 시 특정한 순서는 없다. 픽스호크의 현재 위치를 QGroundControl가 자동으로 인식한 후 해당하는 위치의 교정을 시작한다.
픽스호크 4를 아래 그림처럼 평면에 놓아두면 자동으로 첫 번째 위치의 교정이 시작되고 붉은 상자가 노란색으로 변경된다.
그림에 표시되어있는 대로 설정이 완료될 때까지 pixhawk를 반시계 방향으로 천천히 돌려주면 교정이 진행되고 잠시 후 완료되고 노란 상자가 녹색으로 변경된다.
교정이 완료된 후 빨리 자세 변경을 하지 않으면 시간 초과로 에러가 발생하기 때문에 한 단계의 교정이 완료되면 바로 픽스호크 자세 변경한다.
픽스호크의 자세를 변경해주면서 위의 교정 단계를 반복한다. 만약 교정이 완료된 방향으로 픽스호크의 자세를 변경하면 해당 자세는 이미 완료되었다는 메시지가 뜬다.
교정이 완료되면 자지기 센서 캘리브레이션 완료화면이 뜨면 확인을 누른다.
자자기 센서 캘리브레이션이 완료되었다.
다음으로 자이로스코프 센서를 교정한다.
자이로스코프 센서를 선택한 후 픽스호크를 평평한 바닥 위에 놓고 확인을 클릭한다.
QGroundControl이 위치를 자동으로 인식하고 교정을 시작한다.
잠시 후 교정이 완료된다.
이젠 가속도 센서 교정을 시작한다.
가속도 센서 선택 후 비행 컨트롤러 방향(파란색 네모)은 그대로 둔 채 확인을 클릭한다.
자자기 센서 교정과 유사하다. 교정이 필요한 자세는 붉은색으로 표기되어있다.
픽스호크를 평면 위에 놓아두면 QGroundControl가 자동으로 위치를 인식해서 교정을 시작하고 붉은색 상자가 노란색으로 변경된다.
픽스호크를 그대로 두면 몇 초 후 교정이 완료되고 상자 색이 녹색으로 변경된다.
교정이 완료된 후 빨리 자세 변경을 하지 않으면 시간 초과로 에러가 발생하기 때문에 완료 후 픽스호크 자세 변경에 시간을 오래 끌면 안 된다.
만약 이전에 교정을 했던 방향으로 픽스호크의 자세를 변경하면 해당 자세는 이미 완료되었다는 메시지가 뜬다.
픽스호크의 자세를 변경해주면서 위의 교정 단계를 반복해서 가속도 센서 교정을 완료한다.
다음 단계로 수평 조정을 시작한다.
수평 조정을 선택 후 픽스호크를 평평한 평면 위에 놓고 비행 컨트롤러 방향(파란색 네모)은 그대로 둔 채 확인을 클릭한다.
잠시 후 교정이 완료된다.
픽스호크의 기체 종류와 센서 설정이 완료되었다. 센서가 제대로 설정되었다면 픽스호크 방향표시를 북쪽으로 향하게 하면 아래 그림처럼 계기판이 움직인다.
조종기(RC Control)는 사용하지 않을 예정이기 때문에 조종기 설정과 비행모드(Flight model) 설정은 건너뛴다. 조종기 설정은 픽스호크 홈페이지 참조한다.
(조종기 해제 방법은 드론 만들기 -조종기를 참조한다.)
전원, 안전 설정은 드론 만들기 – QGroundControl에서 Pixhawk 4 설정하기 2/2에서 이어진다.
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