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아두이노 DC 모터 제어하기
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아두이노 입문(7) – DC 모터 제어에 대해 알아봅시다!! : 네이버 블로그
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아두이노 예제 11. 모터 제어하기 – 코딩런
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아두이노 예제 11 모터 제어하기
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07-3 DC모터 제어하기 – 아두이노 시뮬레이터
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DC모터 소개
DC모터의 속도 제어하기
DC모터의 속도 제어하기 회로구성
DC모터의 속도 제어하기 스케치 코드
DC모터의 방향 제어하기
DC모터의 방향 제어하기 회로구성
DC모터의 방향 제어하기 스케치 코드
[아두이노 강좌] 13. 아두이노를 사용하여 DC모터 제어하기 – 가치창조기술 위키
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![[아두이노 강좌] 13. 아두이노를 사용하여 DC모터 제어하기 - 가치창조기술 위키](https://vctec.co.kr//web/wiki/arduino/tutorial/dcmotorcontrol/overview.jpg)
Arduino와 엔진 사용. DC 모터 연결 및 제어 아두 이노 코스-모터
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엔진 작동 원리
DC 모터
스테퍼 모터
서보 모터
진동 모터
프로젝트 엔진 선택 방법
Arduino와 함께 스테퍼 모터 사용
Arduino와 함께 DC 모터 진동 모터 사용
Arduino와 함께 서보 모터 사용
트랜지스터의 작동 원리 및 장치
Arduino DC 모터 제어
Arduino DC 모터 제어
DC 모터 드라이버를 이용해서 DC모터 제어하기 — Steemit
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- Most searched keywords: Whether you are looking for DC 모터 드라이버를 이용해서 DC모터 제어하기 — Steemit 연결 방식에 따라 모터의 회전 방향만 바뀌게 됩니다. 9V.jpg. 아두이노의 5V 전원을 사용하고 있기 때문에 모터를 제어하기 위해서 9V ~ 12V의 높은 전압을 입력하면 … 이번 튜토리얼 에서는 DC 모터 드라이버를 이용해서 2개의 DC모터를 제어 하는 방법을 배워 보도록 하겠습니다. DC 모터는 DC(직류)전원으로 작동하는 모터를 말하며 모형 자동차, 무선조정용 장난감… by jhis21c
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아두이노로 DC모터 속도 제어하기 _ PWM이용
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- Most searched keywords: Whether you are looking for 아두이노로 DC모터 속도 제어하기 _ PWM이용 목표> – 모터를 사용하다보면 모터 출력을 조금만 더 낮추고 싶거나, 내 마음대로 조절하고 싶을때가 많다. 아두이노로 모터 회전속도를 제어할 수 … <목표> – 모터를 사용하다보면 모터 출력을 조금만 더 낮추고 싶거나, 내 마음대로 조절하고 싶을때가 많다. 아두이노로 모터 회전속도를 제어할 수 있는데, PWM 을 이용하여 모터드라이버에 신호를 주면 된다…
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아두이노 DC 모터 제어하기
[오늘의 타겟] DC 모터 / 모터 드라이버– DC 모터
– 2개에 선에 전압을 입력하면 모터가 돌아간다.
– 전압의 방향을 반대로 입력하면 모터도 반대로 돌아간다.
– 참고자료
https://m.blog.naver.com/kids_power/221572444008
– 모터 드라이브 : L298N
->모터 가동에 필요한 충분한 전류, 전압을 제공.
참고자료. 모터드라이브를 사용하는 이유.
https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=ycpiglet&logNo=222050336319&categoryNo=29&parentCategoryNo=0
*** 오늘 실습 재료
DC 모터 2개
바퀴 2개
모터드라이버(빨간색)
아두이노
아두이노 선
아두이노 케이블
[실습 1] 모터 1개 전진-후진 기본코드– 사전작업 : 5v 인에이블 점퍼제거
– 모터드라이브 기본 회로 구성
– 바퀴 결합
– 아두이노 모터 드라이버 구동회로
// 3번과 4번 핀은 모터 제어에 관한 핀 int IN1Pin = 3; int IN2Pin = 4; // 5번핀은 모터의 힘을 설정해주는 핀 int ENPin = 5; void setup() { pinMode(IN1Pin, OUTPUT); pinMode(IN2Pin, OUTPUT); // 3, 4번 제어핀들은 핀모드를 출력은로 설정 analogWrite(ENPin, 255); //5번 핀에 255의 최대 힘을 설정한다. } void loop() { //Go : 핀 3, 핀 4 에 신호를 다르게 하면 전진 digitalWrite(IN1Pin, HIGH); digitalWrite(IN2Pin, LOW); delay(5000);//5sec //Back : 핀 3, 핀 4 에 신호를 다르게 하면 후진 digitalWrite(IN1Pin, LOW); digitalWrite(IN2Pin, HIGH); delay(5000);//5sec //Brake (Stop) 핀 3, 4에 똑같이 High를 주거나 Low을 주면 은 멈춘다. digitalWrite(IN1Pin, HIGH); digitalWrite(IN2Pin, HIGH); delay(5000);//1sec }
[실습 2] 모터 1개 전진-후진울 시리얼모니터로 제어– 실습1 회로를 그대로 씁니다.
– 시리얼 모니터란?
-> 컴퓨터로 아두이노를 제어하기 위한 통신 포트
– 시리얼 통신으로 모터 제어 코드
int IN1Pin = 3; int IN2Pin = 4; int ENPin = 5; void setup() { pinMode(IN1Pin, OUTPUT); pinMode(IN2Pin, OUTPUT); analogWrite(ENPin, 255); //Max Speed Serial.begin(9600); Serial.println(“start !! “); } void loop() { if(Serial.available()) //시리얼모니터에서 데이터가 들어오면 { char in_data; // 입력된 데이터 저장을 위한 변수 in_data = Serial.read(); //입력된 데이터 in_data에 저장 Serial.print(“data : “); Serial.println(in_data); if(in_data == ‘1’) //입력된 데이터가 ‘1’이라면 { digitalWrite(IN1Pin, HIGH); digitalWrite(IN2Pin, LOW); } else if(in_data == ‘2’) //입력된 데이터가 ‘2’이라면 { //뒤로 회전 (어떤 방향으로 꽂았느냐에 따라서 방향 반대) digitalWrite(IN1Pin, LOW); digitalWrite(IN2Pin, HIGH); } else if(in_data == ‘3’) //입력된 데이터가 ‘3’이라면 { //회전 정지 digitalWrite(IN1Pin, HIGH); digitalWrite(IN2Pin, HIGH); } } }
자료 출처 : https://codingrun.com/111
아래 사진과 같이 잘 작동 하나요?
[실습 3] 모터 2개를 제어 해 보자.모터 2개 제어 회로 주요 이슈
– 모터가 2개부터는 외부 전원에서 전원을 모터드라이브에 추가로 공급해 주어야 한다.
– 이때 포인트는 외부 전압원 GND 와 아두이노 GND를 연결하여 전기적으로 평형을 맞추어야 한다.
– 위 회로에서는 아두이노 V_in 에 외부 전원 VCC 를 공급해 줌으로 아두이노에게도 전원을 공급한다.
실습 회로와 프로그래밍 코드는 아래 url을 타고 들어가서 진행하세요~!
https://steemit.com/arduino/@jhis21c/dc-dc
[도전 과제]모터 2개 회로를 시리얼 모니터로 제어 해보세요.
W 누르면 바퀴 전진
S 누르면 바퀴 후진
A 누르면 좌회전
D 누르면 우회전
X 누르면 버튼은 바퀴 모두 정지
– 회로는 [실습 3] 회로 그대로 쓰시면 됩니다.
– 프로그래밍 코드는 [실습 2] 회로를 수정해서 쓰면 됩니다.
int IN1Pin = 8; int IN2Pin = 7; int IN3Pin = 2; int IN4Pin = 4; int ENAPin = 6; int ENBPin = 3; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(IN1Pin, OUTPUT); pinMode(IN2Pin, OUTPUT); pinMode(IN3Pin, OUTPUT); pinMode(IN4Pin, OUTPUT); analogWrite(ENAPin, 255); analogWrite(ENBPin, 255); } void loop() { if(Serial.available()) //시리얼모니터에서 데이터가 들어오면 { char in_data; // 입력된 데이터 저장을 위한 변수 in_data = Serial.read(); //입력된 데이터 in_data에 저장 Serial.print(“data : “); Serial.println(in_data); if(in_data == ‘s’) { digitalWrite(IN1Pin, HIGH); digitalWrite(IN2Pin, LOW); digitalWrite(IN3Pin, HIGH); digitalWrite(IN4Pin, LOW); delay(1000); } else if(in_data == ‘w’) { digitalWrite(IN1Pin, LOW); digitalWrite(IN2Pin, HIGH); digitalWrite(IN3Pin, LOW); digitalWrite(IN4Pin, HIGH); delay(1000); } else if(in_data == ‘d’) { digitalWrite(IN1Pin, HIGH); digitalWrite(IN2Pin, LOW); digitalWrite(IN3Pin, LOW); digitalWrite(IN4Pin, HIGH); } else if(in_data == ‘a’) { digitalWrite(IN1Pin, LOW); digitalWrite(IN2Pin, HIGH); digitalWrite(IN3Pin, HIGH); digitalWrite(IN4Pin, LOW); } else if(in_data == ‘x’) { digitalWrite(IN1Pin, HIGH); digitalWrite(IN2Pin, HIGH); digitalWrite(IN3Pin, HIGH); digitalWrite(IN4Pin, HIGH); } } }
– 도전과제 완료 후 원킹쌤에게 검사 받고 보고서 작성하면 됩니다.
끝.
아두이노 예제 11. 모터 제어하기
직류 모터(DC Motor)
위 모터 : 일반적인 DC 모터
아래 모터 : RC카나 로봇등에서 많이 사용하는 모터(일반 모터에 케이스를 씌워놓은 형태)
모터는 교류모터(AC Motor)와 직류모터(DC Motor)가 있다. 교류모터는 가정용 전원에 주로 사용된다. 직류 모터는 +극과 -극으로 이루어진 모터로 외부의 고정된 부분에 영구자석을 배치하고 내부 회전체에 코일을 감아 구성한다. 회전체에 흐르는 전류의 방향을 전환함으로써 발생하는 자기장과 자석 자기장의 상호 반발력을 이용하여 회전력을 얻게 된다. 직류 모터는 또한 소음과 전력 소비가 낮고 속도제어가 세밀하게 가능하다. AC모터보다 수명이 짧고 힘이 약하기 때문에 단시간 사용에 적합하다.
모터드라이브(L298N 사용)
모터드라이브는 여러가지 종류가 있으며 우리가 실습에 사용할 모터 드라이브는 L298N을 사용할 것이다.
모터 드라이브를 사용하는 이유는 DC 모터는 핀이 2개 밖에 없으므로 S/W적으로 제어가 불가능하다. 그러므로 정역 제어(방향을 반대로 돌리는)를 하기 위해서 모터 드라이버를 사용한다. 우리가 사용할 L298N 모듈은 2개의 DC모터를 제어할 수 있으며 1개의 스텝모터까지 제어할 수 있다. 또한 PWM단자에 연결하면 아날로그 데이터를 이용하여 속도를 조절할 수 있다.
L298.pdf
데이터시트는 위 파일을 참고하면 된다.
실습 내용
l298n 모터 드라이버를 사용하여 모터를 앞뒤로 회전시켜 본다. (시리얼 모니터를 통하여 ‘1’을 입력하면 앞으로 ‘2’를 입력하면 뒤로, 이외의 값은 모터를 멈춘다.)
준비물
아두이노 보드, 브레드 보드, DC 모터 1개, L298N 모듈 1개, 암수 점퍼선 2개, 수수 점퍼선 4개, 모터가 약하게 회전할 경우에(9V 건전지도 준비)
회로도
소스 코드
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 int in1 = 7 ; //in1 7번 포트로 제어 (OUT1) int in2 = 5 ; //in2 5번 포트로 제어 (OUT2) void setup () { pinMode (in1, OUTPUT ); pinMode (in2, OUTPUT ); //각 포트 출력으로 사용 Serial . begin ( 9600 ); //시리얼모니터 사용 } void loop () { if ( Serial .available()) //시리얼모니터에서 데이터가 들어오면 { char in_data; // 입력된 데이터 저장을 위한 변수 in_data = Serial . read (); //입력된 데이터 in_data에 저장 if (in_data = = ‘1’ ) //입력된 데이터가 ‘1’이라면 { digitalWrite (in1, HIGH); digitalWrite (in2, LOW); //앞으로 회전 } else if (in_data = = ‘2’ ) //입력된 데이터가 ‘2’라면 { digitalWrite (in1, LOW); digitalWrite (in2, HIGH); //뒤로 회전 (어떤 방향으로 꽂았느냐에 따라서 방향 반대) } else // 그 이외의 값에서는 { digitalWrite (in1, LOW); digitalWrite (in2, LOW); //회전 정지 } } } Colored by Color Scripter cs
ex11_motor.ino
동작 영상
07-3 DC모터 제어하기
DC모터 소개
DC모터는 직류 전원에 의해 회전운동을 하는 전자부품입니다. 아두이노 보드도 일정한 크기의 5V전압으로 동작하듯이 DC모터 또한 일정한 전압에 동작합니다. DC모터는 바퀴에 연결해 RC(Radio Control)카를 움직이도록 하며, 전동 드라이버가 좌우로 회전하는데 사용하는 등 다양한 분야에 적용할 수 있습니다.
DC모터의 속도 제어하기
아두이노 시뮬레이터에서 DC모터를 동작하는 것은 어렵지 않습니다. 하지만 실제 DC모터를 구동하려면 DC모터의 규격을 이해해야 합니다. DC모터를 적절히 사용하기 위해 알아야할 규격은 동작 전압과 전류, 분당 회전 수(RPM, Revolutions Per Minute), 토크(Torque) 등이 있습니다. 동작 전압과 전류가 충분하지 않으면 DC모터는 움직이지 않으며 분당 회전 수는 모터의 회전수를 결정하기 때문에 적용분야에 따라 속도가 중요한 경우가 있습니다. 토크는 회전력이라고 하며 물체가 회전하는데 드는 힘입니다. 토크는 모터의 회전축에 연결한 물체 또는 기어가 받는 힘보다 커야 모터가 회전할 수 있기 때문에 중요한 요소입니다. 이번 예제를 통해 가변저항과 DC모터를 이용해 모터의 회전수를 조절해 보겠습니다.
DC모터의 속도 제어하기 회로구성
기본 구성요소에서 DC모터를 찾아 브레드보드에 배치합니다. DC모터는 2개의 단자로 구성되며 검은색과 빨간색으로 단자를 구분할 수 있습니다. 검은색은 아두이노의 그라운드에 연결하고, 빨간색은 PWM을 지원하는 디지털 핀 중 하나에 연결합니다. 여기에서는 디지털 9번 핀을 사용하였습니다. 기본 구성요소에서 가변저항을 드래그 앤 드롭으로 가져와 브레드보드에 배치하고 양 끝 단자를 각각 그라운드, 전원에 연결합니다. 가운데 단자는 아날로그 입력을 받기 위해 아두이노의 A0핀에 연결합니다.
DC모터의 속도 제어하기 스케치 코드
스케치 코드의 4번째 줄은 디지털 9번핀을 출력모드로 설정해 DC모터의 속도를 제어하기위한 목적으로 선언합니다. 10번째 줄에서 가변저항과 연결된 아날로그 입력 핀 A0를 통해 입력 값을 받아 11번째 줄에서 map() 함수를 사용해 입력 값의 범위를 0 ~ 255로 변환하였습니다. 이는 PWM 출력으로 사용하기위한 변환 과정이며, 14번째 줄에서 analogWrite() 함수의 매개변수인 convertedValue를 통해 0 ~ 255의 범위 값으로 디지털 9번핀에 연결된 DC모터의 속도를 제어합니다. 회로구성과 스케치 코드가 완성되면 시뮬레이터 시작 버튼을 클릭해 실행 결과를 살펴보겠습니다. 초기에는 가변저항의 값이 0이기 때문에 DC모터가 동작하지 않습니다. 가변저항을 조절해 값을 변경하면 DC모터가 시계방향으로 회전하며 분당 회전 수인 RPM이 표시되는데 최솟값 0에서 최댓값 5555까지 표시되는 것을 확인할 수 있습니다.
DC모터의 방향 제어하기
DC모터 단자에 연결된 선을 바꾸면 방향을 시계방향에서 시계 반대방향으로 변경할 수 있습니다. DC모터의 한쪽 단자는 검정색이고 다른 쪽 단자는 빨간색입니다. DC모터의 속도를 제어할 때 검정색 단자는 그라운드에 빨간색 단자는 PWM을 지원하는 디지털 핀에 연결한바 있습니다. 이 단자를 반대로 연결해보겠습니다. 즉, 검은색 단자를 PWM을 지원하는 디지털 핀에 연결하고 빨간색 단자를 그라운드에 연결하면 DC모터의 회전 방향은 시계 반대방향으로 바뀝니다. 이 원리를 이용해 슬라이드 스위치를 추가하고 스위치의 위치에 따라 방향을 제어해 보겠습니다.
DC모터의 방향 제어하기 회로구성
DC모터와 가변저항은 “DC모터의 속도 제어하기” 예제와 동일하게 회로를 구성하면 됩니다. 슬라이드 스위치도 기본 구성요소에 포함된 것으로 3개의 단자를 가집니다. 한쪽 끝 단자는 그라운드에 연결하고 반대쪽 끝 단자는 10KΩ에 이어 전원에 연결하도록 합니다. 슬라이드 스위치의 입력은 가운데 단자로부터 읽을 수 있으며, 디지털 8번 핀에 연결해 HIGH와 LOW 값을 읽을 수 있도록 하겠습니다.
DC모터의 방향 제어하기 스케치 코드
스케치 코드의 4번, 5번째 줄은 핀 모드를 설정하는 함수로 DC모터의 단자에 연결한 핀 번호를 입력하여 설정합니다. 하나의 핀이 아닌 두 핀 모두 연결한 이유는 출력 값을 조절해 DC모터의 회전방향을 바꿀 수 있기 때문입니다. 예를 들어, DC모터의 빨간색 단자에 HIGH 값을 주고 검정색 단자에 LOW 값을 주면 DC모터가 시계방향으로 회전합니다. 반대로 빨간색 단자에 LOW 값을 주고 검정색 단자에 HIGH 값을 주면 DC모터가 시계 반대방향으로 회전합니다. 이 원리를 응용해 스케치 코드에 analogWrite() 함수를 더해 속도까지 동시에 제어할 수 있습니다.
8번째 줄은 슬라이드 스위치의 입력 값을 받기 위해 입력 모드로 디지털 8번 핀을 사용한다는 것을 의미합니다. 14번, 15번째 줄은 가변저항으로 입력 받은 값을 아날로그 출력, 즉 PWM 기능을 사용하기 위해 입력 범위를 0 ~ 255로 변경합니다.
19번째 줄은 슬라이드 스위치의 입력 값을 읽어 inputSwitch라는 변수에 저장하고 20번째 줄부터 27번째 줄까지 inputSwitch 값에 따라 analogWrite() 함수를 사용해 DC모터의 회전 방향을 결정합니다. inputSwitch 값이 LOW인 경우는 초기상태를 의미하며 이때 시계 방향으로 회전하기 위해 DC모터의 빨간색 단자에 연결된 디지털 9번핀은 가변저항으로 읽은 값을 써 속도조절을 할 수 있도록 하며, DC모터의 검정색 단자에 연결된 디지털 10번핀은 LOW 값과 동일한 0 값을 씁니다. 마찬가지로 스위치로 입력 받은 값이 HIGH인 경우 시계 반대방향으로 DC모터를 회전하기 위해 DC모터의 빨간색 단자에 연결된 디지털 9번핀은 0값을 쓰도록 analogWrite() 함수를 사용하고, 검정색 단자에 연결된 디지털 10번 핀은 가변저항으로 읽은 값을 씁니다.
따라서 슬라이드 스위치를 좌측으로 이동시킬 경우 RPM이 양의 정수로 표현되어 시계방향으로 회전함을 볼 수 있으며, 슬라이드 스위치를 우측으로 이동시킬 경우 RPM이 음의 정수로 표현되어 시계 반대방향으로 회전함을 볼 수 있습니다.
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