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[아두이노중급] LED 밝기, 모터 속도를 제어할 수 있는 PWM 핀에 대해 알아 봅시다!
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아두이노로 BLDC모터 제어하기 (드라이버 : BDC-15) : 네이버 블로그

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모터뱅크의 모터 제어와 활용법

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아두이노로 bldc 모터제어 – #3 :: 나즈막히의 빗방울교향곡

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BLDC 모터용 퍼지 PWM 속도 제어 알고리즘

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[논문]BLDC 모터용 퍼지 PWM 속도 제어 알고리즘
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The Answer’s Engineering Blog :: BLDC 모터제어

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질문게시판 > 답변 : 아두이노 BLDC 가감속 제어 | Basic4MCU.com

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아두이노로 BLDC모터 제어하기 (드라이버 : BDC-15)

안녕하세요? 무더운 여름 어떻게 지내시나요~

오늘은 [아두이노로 모터제어하기] 중 BLDC 모터 제어에 대해 포스팅하겠습니다.

모 터 : BL3260-24120

드라이버 : BDC-15

컨트롤러 : 아두이노 Uno(R3)

아 답 타 : PS-2425

먼저 모터와 드라이버를 연결한 후, 작동이 잘 되는지 확인을 위해 외부볼륨과 토글스위치를 연결해서 내부제어 모드로 테스트를 했습니다.

이상없이 아주 잘 돌아갑니다.

연결방법은 아래 메뉴얼을 참고해 주세요.

위 메뉴얼 수정해야 겠네요. 모터 1회전당 3 Clock 출력됩니다.

모터구동 테트스 완료 후 필요 없는 선은 제거하고 아두이노와 연결하였습니다.

아래는 BLDC모터 작동 영상 입니다. 정/역회전이 바로바로 됩니다.

*****밑에 코드는 정확하지 않습니다. 참고만 하시고 제어파트는 손님이 하시는거기 때문에

밑에 내용에 대해 책임질 수 없습니다.

위 동영상 예제코드 입니다.

int DIR = 9;

int PWM = 10;

void setup()

{

pinMode(DIR, OUTPUT);

pinMode(PWM, OUTPUT);

}

void loop()

{

analogWrite(PWM, 5);

digitalWrite(DIR, HIGH);

delay(2000);

analogWrite(PWM, 15);

digitalWrite(DIR, HIGH);

delay(2000);

analogWrite(PWM, 5);

digitalWrite(DIR, LOW);

delay(2000);

analogWrite(PWM, 15);

digitalWrite(DIR, LOW);

delay(2000);

analogWrite(PWM, 0);

delay(1000);

//

analogWrite(PWM, 10);

digitalWrite(DIR, HIGH);

delay(1000);

analogWrite(PWM, 10);

digitalWrite(DIR, LOW);

delay(1000);

analogWrite(PWM, 10);

digitalWrite(DIR, HIGH);

delay(1000);

analogWrite(PWM, 10);

digitalWrite(DIR, LOW);

delay(1000);

analogWrite(PWM, 0);

delay(1000);

//

analogWrite(PWM, 255);

digitalWrite(DIR, HIGH);

delay(2000);

analogWrite(PWM, 0);

delay(1000);

analogWrite(PWM, 255);

digitalWrite(DIR, LOW);

delay(2000);

analogWrite(PWM, 0);

delay(1000);

}

[액션캠 짐벌 제작] 04. PWM, analogWrite()

BLDC 모터로 각도 제어를 하기 위해서는 출력하는 전압을 제어할 수 있어야 한다.

하지만 아두이노에서는 고정적으로 3.3V 또는 5V의 출력밖에 표현을 할 수 없다.

아두이노에서는 이런 단점을 보완하기 위해 PWM(Pulse Width Modulation : 펄스폭 변조)라는 기술을 사용한다.

아두이노에서 기본적으로 High(ON) 와 Low(OFF) 두 가지의 신호밖에 출력을 못하니 두 신호를 매우 빠르게 번갈아 출력하면서 On/Off의 비율을 조정하면 아날로그 출력의 값과 근사한 값을 만들어 낼 수 있는 것이다.

[사진 : PWM]

아두이노에는 디지털 핀 중에 ~로 표시된 PWM 핀들을 사용해서 PWM을 출력 할 수 있다.

아두이노 IDE 에서는 analogWrite(); 명령어를 사용해 0~5V사이의 값을 0~255까지의 256단계로 나눠서 출력을 할 수 있다.

다음은 아두이노를 사용해 PWM을 출력하는 코드이다.

void setup() { // 시작할 때 한번 실행되는 코드 pinMode(3,OUTPUT); //3번 핀을 OUTPUT으로 설정 } void loop() { // setup() 후 반복되는 코드 for (int i = 0; i < 256; i++){ // 0 ~ 255 까지 i증가 analogWrite(3, i); // i값만큼 PWM출력 delay(10); // 10ms 정지 (1000ms = 1초) } for (int i = 255; i >= 0; i–){ // 255 ~ 0 까지 i감소 analogWrite(3, i); delay(10); } }

[코드 : analogWrite]

아두이노 중 많이 사용하는 보드인 우노(UNO) 보드 기준으로 PWM 지원 핀이 3, 5, 6, 9, 10, 11번 이므로 3번 핀을 출력 핀으로 설정해서 0~5V까지 증감을 반복하는 코드이다.

[아두이노] ESC를 통한 BLDC 모터 제어

드론 제작 중 모터와 ESC를 검사하기 위해서

아두이노의 Servo 함수를 통하여 간단히 모터를 제어해봅니다.

A2212 / 13T BLDC 모터

사용할 모터 입니다.

브러쉬리스 모터이고 드론의 암에 고정된 상태로 진행하였습니다.

정격 30A ESC. 내부에 레귤레이터가 있어 주 전원 11~12V를 5V로 출력하여 MCU 구동전원으로 활용 가능하다.

사용할 ESC입니다.

이 역시 드론의 암에 고정된 상태로 주 전원과 모터, 아두이노에 각각 연결되어 있습니다.

<배선>

1. 주전원(리포배터리 3S)은 ESC의 +,- 에 연결합니다.

2. ESC의 A, B, C는 BLDC의 모터에 무작위로 연결합니다.

3. 신호선의 흰색(Signal)은 아두이노의 9번핀에 연결합니다.

4. 신호선의 검은색(GND)은 아두이노의 GND에 연결합니다.

<배선 추가설명>

1. 이후에 ESC와 BLDC의 연결을 바꿔 회전방향을 바꿀 수 있습니다.

2. 흰색 신호선(Signal)의 경우 임의로 선택가능합니다. 다만 아두이노에서 PWM지원 가능한 핀이어야 합니다.

본 코드에서는 9번핀을 사용하였습니다.

3. 검은색 신호선(GND)의 경우 접지 동기화를 통한 작동 신호의 안정을 위해 아두이노의 GND에 연결합니다.

<코드>

#include //아두이노 서보모터 제어 라이브러리 Servo test_motor; // test_motor 라는 이름을 지정합니다. int val=70; //모터의 속도를 책임질 변수를 선언합니다. void setup() { Serial.begin(9600); //플로팅 시리얼을 통하여 속도를 제어하기 위하여 통신 속도를 지정합니다. test_motor.attach(9); //PWM신호를 출력할 핀을 9번으로 설정합니다. test_motor.write(60); //아두이노가 동작을 시작하면 초기 속도로 60을 지정하고 3초를 대기합니다. delay(3000); } void loop() { if(Serial.available()){ char temp = Serial.read(); if(temp==’u’){ //u를 입력하여 속도를 올리고 val += 5; } else if(temp==’d’){ //d를 입력하여 속도를 낮춥니다. val -= 5; } test_motor.write(val); //루프를 반복하여 실시간으로 속도를 제어합니다. } Serial.print(“current value : “); Serial.println(val); delay(100); }

<소스 링크>

github.com/Joyonclear/Arduino-BLDC-motor-control

<동작영상>

youtu.be/CYIBmM2VcUU

위 영상에서는 속도의 값을 65에서 95까지 조절하였습니다.

70부터 모터가 제어되기 시작하며, 100이상은 위험하여 진행하지 않았습니다.

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