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아두이노에서 사용되는 모터는 일반적으로 많이 사용 되는 3가지 종류가 있습니다. 종류로는 DC모터, 서보모터, 스테핑모터 가 있습니다.
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[아두이노 기초] 10. 서보모터 사용하기
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아두이노용 전동모터의 종류 :: 남보공방
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아두이노용 전동모터의 종류
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아두 이노 모터 종류
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◎ 모터의 종류
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아두이노로 BLDC 모터 구동하기 – 한정남 – Google Sách
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- Most searched keywords: Whether you are looking for 아두이노로 BLDC 모터 구동하기 – 한정남 – Google Sách Updating 아두이노로 BLDC 모터 구동하기는 아두이노 계열 틴지 보드 또는 STM32F103 보드를 제어부로 이용하고, 각종 전자 부품을 이용하여 초음파 센서, 디스플레이, 로터리 스위치, 스텝모터, BLDC 모터, BLDC 구동 V/F 알고리즘, BLDC 구동 타임 제어 알고리즘을 다룬다. 아두이노로 BLDC 모터 구동하기는 각종 애플리케이션을 만들기 위한 기초 토대를 제공해서 자신만의 독특한 아이디어를 구현할 수 있다. 아두이노로 BLDC 모터 구동하기는 각종 부품을 다루는 매뉴얼과 네이버 카페 니온소프트 알고리즘 연구소에 등록된 아두이노로 BLDC 모터 구동하기 소스 코드를 배포하여 공개된 자료를 독자가 이용할 수 있다. 현재 자율 주행, 드론, 로봇 등 각종 첨단 기술이 우리 주변에 다가오고 있는 상황에서 독자에게 이들 기술의 기초 기술이 될 수 있는 정보를 제공하고, 자신만의 아이디어를 구체화할 수 있는 자질을 키울 수 있도록 배경 지식을 제공한다.
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[아두이노 기초] 10. 서보모터 사용하기
목차
1) 아두이노 모터 종류
2) 서보모터란?
3) 서보모터 사용하기
1. 아두이노 모터 종류
아두이노에서 사용되는 모터는 일반적으로 많이 사용 되는 3가지 종류가 있습니다. 종류로는 DC모터, 서보모터, 스테핑모터 가 있습니다.
2-1) DC모터 : 옛날 문방구에서 팔던 미니카의 모터 입니다. 일반적으로 흔히들 알고 계시는 모터를 생각하시면 됩니다. 직류모터라고도 하며 기동 토크가 크고, 효율이 높으며 가격이 저렴한 장점이 있습니다.
2-2) 스테핑모터 : 스텝에 의해 구동되는 모터 입니다. 4개의 모터상이 있어서 한 스텝 한 스텝 진행되면서 모터가 회전하는 원리 입니다. 모델마다 다를 수 있지만 보통 한 스텝당 1.8도씩 회전 합니다.
3-3) 서보모터 : 서보라는 것은 ‘추종한다’, ‘따른다’ 라는 의미 입니다. 즉, 명령을 따라는 모터를 서보 모터라고 합니다. 서보 모터는 펄스를 주어 위치(각도)를 제어하는 모터이며 위치 *피드백을 내부에서 구성하고 있으므로 고속으로 고정밀하게 각도를 조절할 수 있는 장점이 있습니다.
2.서보모터란?
– 서보 모터의 위치는 펄스의 길이에 따라서 설정됩니다. 서보는 대략 매 20ms마다 펄스를 받게되는데, 만약 이 펄스가 1ms동안 high이면 각은 0 이며, 1.5ms동안 high이면 중간위치에 위치하게 되고 2ms인 경우는 180도가 되게 됩니다..
– 서버가 움직일 수 있는 끝부분은 제품에 따라 차이가 있는데 많은 서보가 170도까지만 회전을 합니다. 360도까지 회전하는 서보도 있으니 필요하다면 제품을 찾아보는 것도 좋습니다.
– 서보 모터는 펄스에 의해 제어되어 사용하기 쉽습니다. 서보용 아두이노 라이브러리가 있어 서보에게 단지 동작할 각도를 알려주기만 하면 됩니다.
이러한 서보 라이브러리를 사용하기 위해서는 아래와 같은 코드로 아두이노 IDE에게 서보 라이블러리를 사용할 것임을 알려주어야 합니다.
include
Servo servo ;
위의 코드에서 보면 Servo 타입 servo변수를 정의한 것을 볼 수 있습니다. Servo는 라이브러리에서 제공하는 변수 타입으로 서보사용시 사용합니다. 8개까지의 서보를 정의할 수 있습니다. 만약 두개의 서보를 가지고 있다면, 아래와 같이 정의 할 수 있을 것입니다.
Servo servo1 ;
Servo servo2 ;
servo변수에게는 실제로 제어할 서보의 제어핀이 어떤 핀인지를 알려주어야 니다. 아래의 코드로 servo변수에게 제어핀을 알려줍니다.
servo.attach(mpin);
변수 angle은 서보의 현재각도를 저장하기 위해 사용됩니다. loop함수에서 우리는 두개의 for loop를 사용하는 것을 볼 수 있는데, 첫번째로 각도를 한방향으로 180도까지 증가 시키고, 다음 for 루프에서는 반대방향으로 욺직이게 합니다.
servo.write(angle);
위의 코드는 서보에게 파라메터로 들어온 각도로 위치를 업데이트 하는 명령입니다.
3. 서보모터 사용하기
갈색선 : GND
빨간선 : V5
노란선 : 9번pin = mpin
3-1) 서보모터 좌우로 왔다갔다 움직이기
[스케치] -> [라이브러리 추가] -> [servo 클릭!]빨간색 : + / 검은색 : –
3-2) 서보모터를 내가 원하는 각도로 움직이기
빨간색 : + / 검은색 : –
참조:https://blog.naver.com/seep1505/220543950979 , https://codingrun.com/110 , https://www.kocoafab.cc/tutorial/view/62 , http://wiki.vctec.co.kr/opensource/arduino/servocontrol
아두이노용 전동모터의 종류
전동모터의 종류는 수없이 많겠지만 아두이노를 활용한 메이킹활동에 주로 사용되는 전동모터에는 몇가지 유형이 있고 유형별로 구조 및 사동방법이 조금씩 다르다. 아두이노 환경에서 많이 사용하는 DC전동모터들의 몇가지 종류를 알아 본다.
DC모터
가장 기본적인 DC모터의 원형으로서 일반적으로 가장 많이 사용하는 모터이다. 적당한 전력만 공급해 주면 회전은 하므로 팬 또는 RC자동차 구동 등 여러 용도로 많이 사용된다. 단지 한방향 일정 속도로 회전만을 원한다면 전원공급만 해주면 되지만 회전방향을 바꾼다든지 회전속도를 제어하고 싶다면 DC모터 드라이버회로를 사용해서 +/- 공급 방향과 공급전압을 조절해 주어야 한다. DC모터 드라이버는 사용 전압과 전류에 따라 소용량과 대용량이 있으므로 사용하고자하는 모터의 크기에 따라 적당한 드라이버를 장착해야 한다.
기어드모터
일반적으로 DC모터는 속도는 빠르지만 토크(회전력)은 약하다. 따라서 회전속도는 빠르지 않아도 큰 회전력이 필요할 경우에는 모터축에 감속기어를 연결하여 고속 저토크를 저속 고토크로 바꿔주게 되는데 이런 기어들이 모터에 장착되어 있는 모터들을 기어드모터라 한다. 동일한 DC모터를 사용한다 해도 감속비율에 따라 속도와 회전력은 차이가 나므로 구매시에는 감속비율에 따른 속도아 회전력 사양에 주의해야 한다. 감속기어가 붙어 있을 뿐 일반 DC모터와 동일하므로 사용방법은 DC모터와 동일하다.
브러시리스(Blushless)모터
일명 BLDC라고도 부른는데 DC모터에서 브러시와 정류자를 빼고 전자적인 정류기구를 설치한 모터이다. 브러시에 의한 기계적인 마찰이나 마모가 없기 때문에 기계적인 잡음이 없고 초고속 회전이 가능해 지지만 구동회로가 복잡해 진다.
드론이나 CD플레이어 등 같이 가볍고 초고속 회전이 필요한 경우에 많이 사용된다.
브러시리스모터는 구동방식이 복잡하기 때문에 위와 같은 ESC(Electronic Speed Controls: 전자속도제어기)라는 브러시리스모터 전용 드라이버를 사용해야 한다.
서보모터
모형자동차 핸들 또는 CCTV카메라의 각도 조절 등과 같이 제한된 범위내에서 축을 일정한 각도로 회전시켜 유지시켜야 할 때 사용하는 모터이다. 모터 내부적으로 감속기어 등이 장착되어 있어 모터 크기에 비해 회전력은 매우 센 편이나 회전할 수 있는 각도는 통상 180도 정도 즉 반바뀌 정도이다. ( 내부회로를 개조해서 180도 만 회전하는 것이 아니고 계속해서 무한회전하는 서보모터도 있다. ) PWM방식으로 제어되는 서보모터들은 특별한 경우를 제외하고는 별도의 드라이버장치 없이 아두이노에서 직접 PWM신호로 각도를 지정하는 방식으로 사용할 수 있다. 이때 아두이노 보드의 출력선은 허용전류가 부족하므로 서보모터의 공급하는 전력은 별도의 전원으로 해야 한다.
스테핑모터
3D프린터처럼 정확한 거리나 회전각도 이동이 필요할 경우에 스테핑모터를 사용한다. 보통 스테핑모터는 한 스텝당 1.8도 정도 움직이므로 한바뀌 회전 360도를 200분의 1로 나누어 스텝단위로 모터를 정밀하게 제어할 수 있다. 스테핑모터는 정밀하기는 하지만 회전력이 약하기 때문에 어느 정도 회전력을 키우려면 모터의 크기가 커지는 경향이 있다. 스테핑모터를 제어하기 위해서는 별도의 스테핑모터 드라이버 장치가 필요하며 제어선도 4선 또는 6개의 전선이 필요하다.
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