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Ue4 behavior Tree // 비헤이비어 트리 영상

비헤이비어 트리 (Behavior Tree) : 네이버 블로그

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Behavior Tree 란

Selector

Sequence

FSM과의 차이

언리얼 엔진 4 에서의 행동 트리

언리얼 엔진 4와 표준적인 행동 트리의 차이점

동시발생 하는 행동 트리에 대한 특수 처리

병렬 (Parallel) 노드를 사용하지 않는 이유

UE4 에서 병렬 노드 대신 사용하는 것

서비스

데코레이터의 Observer Aborts 프로퍼티

동시 발생 행동 트리에 대한 언리얼 엔진 4의 접근법에서의 장점

UE4 에서의 AI Perception

블로그 테마도 좀 바꾸고싶다

UE4 에서의 Behavior Tree – BBAGWANG

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그리고 그 외의 여러가지들
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[UE4] AI – 비헤이비어 트리(Behavior Tree)

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Unreal Engine 5 – 비헤이비어 트리(Behavior Tree)를 사용한 AI 캐릭터 랜덤 이동 및 타겟 이동 (Move to Tar

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Behavior Tree ìê°

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비헤이비어 트리 (Behavior Tree)

1. 비헤이비어 트리 소개

비헤이비어 트리란?

비헤이비어 트리는 게임 AI같은 거를 빠르고 쉽게, 그리고 가독성도 좋고 재활용성도 좋게 만드는데 특화되어있다.

FSM, HFSM이 상태가 많아지면 유지보수, 가독성 등을 잃게 되는 단점을 보완했다고 볼 수 있다.

(FSM과 BT의 차이를 대략적으로 보여줌)

그림 출처 : http://intrinsicalgorithm.com/IAonAI/tag/behavior-tree/

비헤이비어 트리는 HFSM과 마찬가지로 계층적인 특성을 띄고 있는데, (HFSM이랑 약간 유사한데, BT가 더 조직화 됐다고 보면됨.)

다만 HFSM처럼 각 상태에서 조건을 체크하고, 직접 상태를 이전시키는 것이 아닌,

각 노드는 True, False, (Running) 값을 조건에 따라서 결과값을 반환 하지만, 전이 자체는 다른 노드가 처리한다.

FSM의 경우에는 A에서 B로 전이를 하려면, 해당 상태 내부에서 SetState를 해야했지만,

BT의 경우에는 부모노드 혹은 조상노드 중 하나가 알아서 전이를 해준다.

그로인해, 각 노드는 역할을 부여받은 독립적인 처리만 담당하면 되고, 그를 엮어 주는 녀석을 따로 있게 된다.

또한 각 노드들은 우선순위를 받게 되는데, 이는 자식노드의 순서를 통해 이루어지게 된다.

즉, 먼저 처리하거나 확인했으면 하는 것들을 더 손쉽게 설정할 수 있다.

예를들면, A하고 B하게 짰는데, 갑자기 B하고 A하게 수정해야 된다면 그냥 자식노드의 순서만 바꿔주면 된다.

(FSM이었다면..?귀찮아짐)

하나의 큰 행동 (테스트, EX_ 공격) 같은 것들이 서브트리로 이루어지기 때문에, 해당 행동을 찾기 쉽고, 다른 AI에 복붙하기 쉽다.

이러한 구조적인 특징 덕분에 비헤이비어 트리는 이름 그대로, 트리로 이루어 지게 된다. (FSM, HFSM은 그래프임)

가독성

트리 구조이기 때문에, 위에서 아래로 쭉 읽어 오면서 볼 수 있다.

(FSM, HFSM의 경우에는 그래프이기 때문에 위에서 아래로 쭉 읽어 볼 수 없다. 위상 정렬을 한다면 가능할수도;)

즉, 비헤이비어 트리는 흐름이 한눈에 보인다.

또한 전이를 담당하는 노드가 따로 있기 때문에, AI의 행동이 뭔가 이상할때, 빠르게 체크해 볼 수 있다.

덧붙여, 특정 행동이 뭔가 이상하게 작동한다면, 그 행동만 콕 집어서 T, F 조건이 이상한지, 행동이 이상한지 확인해 볼 수 있다.

하나의 큰 행동이 이상한거 같을때 (ex_공격이 좀 이상한데?) 손쉽게 관련 큰 행동를 찾아낼 수 있다.

또한 어떤 조건이 우선순위가 높은지 한눈에 확인하고, 그 순서가 잘못 됐는지 쉽게 판단할 수 있다.

유지보수

추가

(비슷한 행동을 추가 할때)

FSM의 경우에는 일부분 똑같이 작동하되, 그외 부분이 좀 다르면은,

일단 공통되는 부분을 복사하고, 다르게 작동하는 행동 관련 전이조건을 설정하고

다르게 작동하는 상태조건에서도 복사한 부분에 연관되는 부분을 수정하는 등.. 손이 많이간다.

비헤이비어 트리의 경우에는 그냥 전이조건 노드 하나 때와서 적절한 조건 노드의 자식으로 추가하면 된다.

(완전 다른 행동을 추가 할때)

만약 공격 패턴 중에 점프를 하나 추가하고 싶다면,

공격 행동의 자식으로 있는 공격 행동 노드들 사이에 점프 행동을 형제 노드로 집어넣어주면 끝난다.

(공격 패턴 중 행동을 하나 제외하는 것도 마찬가지다.)

삭제

그냥 노드를 삭제하면 된다. (만약 FSM이었다면, 그 노드와 연관된 모든 노드를 수정해야 됐을 것이다. ㄷㄷ)

그냥 잎 노드를 삭제해야 하는 경우라면,

어차피 다른 자식노드로 알아서 전이조건 담당 노드가 바꿔 줄꺼니까 신경안써도 된다.

그리고 각 노드는 독립적이기 때문에, 삭제했다고 다음노드가 뻑가거나 할 가능성은 적다.

전이를 담당하는 노드가 삭제 된다는 것은, 특정 큰 행동이 삭제된다고 볼 수 있다.

예를 들면, 공격이라는 전이를 담당하는 노드가 있고, 자식 노드로는 에임조준, 총 발사, 재장전으로 이루어져 있다면,

공격노드를 삭제하는 것은, 그냥 공격을 삭제한다는 것이므로, 이 경우에도 대부분 그냥 지우면 된다.

수정

만약 특정 행동의 조건이 맘에 안들면, 그 조건을 담당하는 노드를 열어보고 수정하면 끝이다.

만약, 전이가 되는 작동원리가 맘에 안들면, 전이를 담당하는 노드만 수정하면 된다.

만약 A, B, C순서가 아닌 B, A, C 순서로 실행되고 싶다면, 자식노드의 순서만 바꿔주면 된다.

모든 상황에 대한 예시를 든건 아니지만, BT는 이렇게 유지보수가 쉽다.

2. 비헤이비어 트리 설명

소개는 위에서 했으니, 알고리즘 적인 설명을 하겠다.

UE4에서 사용되는 이벤트 기반의 비헤이비어 트리와는 다른, 표준 비헤이비어 트리에 대한 설명이다.

비헤이비어 트리의 특징

1. 계층적인 구조, 트리다.

2. 각 노드는 Success (True), Failure (False), Running 를 반환한다.

3. Composite, Leaf, Decorator 중 하나로 노드 타입이 설정된다.

4. Leaf노드에서 행동(Action)을 처리한다. (항상은 아니고 보통 그렇게 함.)

5. BlackBoard는 BT에 필요한 데이터를 관리한다.

비헤이비어 트리 사진

이런식으로 이루어진다고 보면 된다.

사진 출처 : http://dolphin.ivyro.net/file/algorithm/ai/tutorial02.html

반환 타입

모든 노드가 공통적으로 가져야 하는 성질이다.

아래 값중 하나를 탐색때 마다 하나 반환해야 함.

Success (True) 성공했을 때 반환 Failure (False) 실패했을 때 반환 Running 진행중이므로, 다음 탐색에서 Success, Failure, Running 중 하나 반환

Composite

전이를 담당 하는 노드, 자식노드들을 순차(왼쪽에서 오른쪽으로) or 랜덤으로 실행하면서 T, F 여부를 판단한다.

즉, 분기의 루트를 정의하고, 그 분기가 어떻게 실행되는지에 대한 기본 규칙을 정의한다. (ex_ 탐색 주기 등등..)

Sequence Failure가 나오는 즉시 Failure 반환 모든 자식 노드가 Success면 Success 반환 Selector Success가 나오는 즉시 Success반환 모든 자식 노드가 Failure면 Failure반환 Parallel 모든 자식 노드를 병렬로 실행

Decorator

하나의 자식을 가지며, 자식 노드의 결과를 변형하거나, 반복시키는 역할이다.

Condition 조건에 따라서 자식을 실행하거나 실패를 반환한다. Inverter 자식의 결과를 반대로 출력

ex_) 자식이 Success면 Failure 반환 Loop 일정 시간 또는 횟수 동안 자식을 반복실행

Blackboard

비헤이비어 트리의 데이터를 담당한다.

비헤이비어 트리에 필요한 데이터를 관리해준다.

EX_) 캐릭터가 이동해야 하는 위치, 추적중인 객체의 마지막 위치 등..

UE4 에서의 Behavior Tree – BBAGWANG

Behavior Tree 란?

비헤이비어 트리 (행동 트리)는 트리방식으로 행동을 정의하는 하나의 알고리즘이다.

각 노드에 셀렉터(Selector)와 시퀀스(Sequence) 노드를 이용하여 컨디션을 체크해 분기하고, 액션을 정의해 트리를 구성하게 된다.

전체 순회를 할 경우의 넘버링.

기본적인 트리 탐색과 비슷하게 흘러간다.

사진 출처 : https://kindtis.tistory.com/590

Selector

자식 노드를 실행하여, 하나라도 true를 리턴하면 true를 리턴한다.

무언가 하나라도 성공할 때, 트리에서 나오게 된다.

Sequence

모든 자식 노드가 true를 리턴할 때, true를 리턴하게 된다.

무언가 실패할 때, 트리에서 나오게 된다.

FSM과의 차이

비슷한 알고리즘으로는 FSM (Finite State Machine)이 있는데, 연결되는 스테이트들에 컨디션을 추가해주는 것과는 다르게, 행동 트리에서는 컨디션 체크가 자기 자신의 노드에 대해서만 이뤄진다.

그렇기 때문에 확장이 매우 자유롭다. 노드를 필요한 곳에 중복해서 사용해도 괜찮을 정도이다.

주의할 점이 있다면 행동 트리의 노드들은 추가된 순서에 따라 차례대로 호출되기 때문에, 노드의 순서를 조합하는 것이 정말 중요하다. 전체적인 흐름을 잘 파악해 결정된 순서대로 배치해야한다.

언리얼 엔진 4 에서의 행동 트리

언리얼 엔진에서는 행동 트리를 블루프린트처럼 노드단위로 가져와 사용할 수 있게 만들어 두었다.

언리얼 엔진 4에서는 행동 트리를 사용하기 위한 5가지 종류의 노드를 제공한다.

노드 유형 설명 Composite 컴포짓 – 분기의 루트를 정의하고, 그 분기가 어떻게 실행되는지에 대한 기본 규칙을 정의하는 노드다. Task 태스크 – 비헤이비어 트리의 잎에 해당하는 것으로, 어떤 작업을 하며, 출력 연결이 없는 노드다. Decorator 데코레이터 – Conditionals, 조건문이라고도 한다.

다른 노드에 붙어서 트리 내 분기 내지 노드 하나라도 그 실행 여부를 결정짓는다. Service 서비스 – 컴포짓 노드에 붙어, 그 분기 실행 도중 정해진 빈도에 따라 실행된다.

보통 블랙보드 업데이트나 검사를 하는 데 사용된다. 다른 비헤이비어 트리 시스템에서 전통적인 병렬 노드를 대체한다. Root 루트 노드는 비헤이비어 트리 고유의 것으로, 비헤이비어 트리 시작점이다.

하나의 연결만 가질 수 있으며, 데코레이터나 서비스를 붙일 수는 없다.

루트 노드 자체에는 프로퍼티가 없지만, 선택하면 디테일 패널에 비헤이비어 트리 프로퍼티가 표시되며, 거기서 비헤이비어 트리의 블랙보드 애셋을 설정할 수 있다.

기본 비헤이비어 트리 노드 전체 목록은 아래 노드를 참고하세요.

추가적인 애셋으로 Blackboard와 Behavior Tree 애셋이 존재하고, 여기서 블랙보드는 AI가 Behavior Tree를 진행하며, 사용할 키 값을 저장해두는 공간이라고 보면 된다.

더 자세한 설명은 공식 문서에 나와있다.

컴포짓 : https://api.unrealengine.com/KOR/Engine/AI/BehaviorTrees/NodeReference/Composites/index.html

데코레이터 : https://api.unrealengine.com/KOR/Engine/AI/BehaviorTrees/NodeReference/Decorators/index.html

서비스 : https://api.unrealengine.com/KOR/Engine/AI/BehaviorTrees/NodeReference/Services/index.html

태스크 : https://api.unrealengine.com/KOR/Engine/AI/BehaviorTrees/NodeReference/Tasks/index.html

언리얼 엔진 4와 표준적인 행동 트리의 차이점

이벤트 주도형 (Event Driven) 행동 트리이다.

언리얼의 행동 트리는 관련된 변화가 일어났다 지속적으로 확인하는 대신, 트리 내부에 변화를 발동시키는 이벤트를 수동적으로 기다린다.

이렇게 함으로써 퍼포먼스와 디버깅 양쪽 측면이 모두 개선되었다.

언리얼 행동 트리는 상당히 잘 최적화되고 언리얼 엔진에 잘 맞아들어가게 최적화된 행동 트리이다.

조건문이 리프 노드(Leaf Node)가 아니다.

트리에서 탐색하는 하나하나의 노드를 리프 노드라고 하는데, 언리얼 엔진의 행동트리에서 액션을 갖고있는 노드는 태스크 (Task) 리프 노드이다. true와 false 반환 이외에는 아무것도 하지 않는다.

이 경우 Close Enough 과 Blackboard 데코레이터가 시퀀스 노드의 자손 노드 실행을 막을 수 있다.

언리얼에서는 조건문을 데코레이터 (Decorator)로 제작한다. 이에는 몇 가지 엄청난 장점이 있다.

조건문 데코레이터는 행동 트리 UI를 직관적이고 읽기 쉽게 만들어준다. 조건문은 자신이 제어하는 서브 트리의 루트에 있기 때문에, 조건이 충족되지 않은 경우, 트리의 어느 부분에서 false가 발생하는지 바로 알 수 있다.

또한, 모든 리프 노드가 액션 태스크이기 때문에, 트리를 통해 실제 어떤 액션이 내려졌는지 알기 쉬워진다.

표준 모델에서 조건문은 리프 사이 사이에 끼어있어서, 어떤 리프가 조건문이고 어느 리프가 액션인지 알기가 조금 귀찮았다.

조건문 데코레이터의 또다른 장점은, 그 데코레이터를 트리 내 중요 노드에서 (이벤트를 기다리고있는) 관찰자 역할을 하도록 만드는 것이 쉽다는 것이다.

이 기능은 언리얼 행동 트리의 이벤트 주도형 속성의 장점을 최대한 이끌어내는 것에 있어 매우 중요하다.

동시발생 하는 행동 트리에 대한 특수 처리

표준적인 행동 트리는 종종 병렬(Parallel) 컴포짓 노드로 동시발생 행동 트리를 처리한다.

병렬 노드는 그 모든 자손의 실행을 동시에 시작시킨다. 특수한 규칙을 통해 그 자손 트리중 하나 이상이 끝났을 때, 원하는 행동에 따라 어떻게 대처할 것인지 결정한다.

표준 행동 트리의 복잡한 병렬 노드 대신, 언리얼 엔진에서 행동 트리는 단순 병렬 노드와 서비스라는 독자적인 특수 노드 유형을 사용하여 거의 비슷한 행동을 하고 있다.

병렬 (Parallel) 노드를 사용하지 않는 이유

병렬 노드는 비교적 단순한 행동들도 매우 햇갈릴 수 있고, 퍼포먼스 최적화가 힘들어진다. 언리얼의 이벤트 주도형 트리 제작에는 더 어렵다.

UE4 에서 병렬 노드 대신 사용하는 것

단순 병렬 노드

단순 병렬 노드는 자손을 딱 두개만 허용한다. 하나는 단일 태스크 노드, 나머지는 완결된 서브트리여야 한다.

단순 병렬 노드는 A 를 하는 도중 B 도 해라 라고 하는 작업을 생각해볼 수 있다.

예를 들어, 적을 공격하는 도중에는, 적을 향해 움직여라. 같은 것이다.

기본적으로 A 는 주요 태스크이고, B 는 A 가 완료되기까지 기다리는 도중의 부차적 또는 필터링 태스크이다.

부차적인 사이 (B) 태스크 처리 관련 몇 가지 옵션이 있는 반면, 노드는 전통적 병렬 노드에 비할 때 개념적으로 비교적 단순하다. 그렇다고는 해도, 흔히 병렬 노드가 사용되는 경우를 다수 지원한다.

단순 병렬 노드 덕에 이벤트 주도형 최적화가 쉽게 가능해졌다. 최대 병렬 노드는 최적화에 훨씬 복잡했을 것이다.

서비스

서비스는 컴포짓 노드와 연관된 특수 노드로, X 초마다 콜백 등록을 한 다음 주기적으로 발생시킬 필요가 있는 다양한 유형의 업데이트를 수행한다.

예를 들어 AI 폰이 현재 적을 쫒아가는 행동 트리를 정상적으로 따라가는 와중에 어느 적이 최적의 대상인지 결정하는 데 서비스를 사용할 수 있다.

서비스는 거기에 관련된 컴포짓 노드에 루트를 둔 서브트리에 실행이 머무르는 동안만 활성화된다.

데코레이터의 Observer Aborts 프로퍼티

표준 병렬 노드가 자주 쓰이는 경우중 한 가지는, 조건을 지속적으로 검사하여 요구 조건이 false가 되는 경우 태스크를 중단하는 것이다.

예를 들어, 꼬리 흔들기 와 덮치기 시퀀스를 수행하는 고양이가 있는 경우, 쥐가 쥐구멍으로 탈출한 순간 즉시 포기하도록 하는 것이 좋을 것이다.

병렬 노드로는 쥐를 덮칠 수 있는지 검사하도록 하는 자손 하나에, 수행할 시퀀스를 또다른 자손에 넣어둘 것이다.그런데, 언리얼의 비헤이비어 트리는 이벤트 주도형이므로 이것을 어떻게 처리하냐면, 조건문 데코레이터에게 그 값을 관찰 시키다가 필요한 때 중단시키도록 한다.

(이 예제에서는 시퀀스 자체에 쥐를 덮칠 수 있는가? 하는 데코레이터를 두고, 관찰자 중단(Observer Aborts) 은 본인으로 설정해 두었다. )

동시 발생 행동 트리에 대한 언리얼 엔진 4의 접근법에서의 장점

명확성

서비스와 단순 병렬 노드로 이해하기 쉬운 단순한 트리를 만든다.

디버깅 편의

명확한 그래프가 디버깅도 아주 쉽다. 추가로, 동시 실행 경로가 적다는 것은 그래프에서 실제로 무엇이 벌어지는지 알아보는 데 있어 엄청난 장점이다.

쉬운 최적화

이벤트 주도형 그래프는 동시 실행 서브트리가 많지 않다면, 최적화가 더욱 쉽다.

[UE4] AI – 비헤이비어 트리(Behavior Tree)

비헤이비어 트리(Behavior Tree)

작성 기준 버전 :: 4.21.1

AI는 잠입 액션 게임에서는 수색자가 플레이어를 찾기 위해서 주변을 수색하고, 슈팅 게임에서는 총알이 떨어지면 탄창을 갈고 체력이 부족해지면 회복 아이템을 사용하고 사격을 받으면 엄폐물 뒤로 숨는 등의 게임의 난이도를 적절하게 조절하고 게임의 생명력을 불어넣는 역할을 한다.

못 만든 게임은 여러 가지 요소가 플레이어를 거슬리게 만들지만 멍청하게 구는 AI 역시 게임의 재미를 떨어뜨리는 아주 중요한 요소이다. 낮은 난이도라고 AI가 플레이어가 눈 앞에 있어도 멍청하게 서있거나 수 초가 지나서야 반응하거나, 높은 난이도라고 플레이어가 대응할 시간도 없이 죽여버리는 것은 AI를 통한 난이도 조절에 완전히 실패한 경우라고 볼 수 있다. AI를 통한 난이도 조절을 제대로 하기 위해서는 무작정 반응 속도가 빠른 것이 아니라, 플레이어의 심리를 교묘하게 찌르는 전략적인 움직임을 AI가 할 수 있도록 만들어야 한다.

앞에서 사설이 길었지만, 이러한 AI를 제작하기 위한 방법으로는 여러 가지가 있다. 간단한 방법으로는 상태 머신(State Machine)부터 어려운 방법으로는 머신 러닝(Machine Learning)까지 말이다. 이러한 여러 가지 기법 중에서 언리얼 엔진은 비헤이비어 트리(Behavior Tree)라는 방식으로 AI 기능을 제공한다.

언리얼 엔진에서 제공하는 비헤이비어 트리는 블랙보드(BlackBoard)와 비헤이비어 트리(Behavior Tree), 이 두 가지 유형의 에셋의 조합으로 이루어진다.

블랙보드는 AI의 기억 저장소로 AI가 판단을 내리는데 필요한 데이터들을 저장하는 역할을 하고, 비헤이비어 트리는 블랙보드가 가진 데이터를 토대로 의사결정을 내리고 이를 실행으로 옮기는 역할을 한다.

비헤이비어 트리 노드의 종류

비헤이비터 트리의 노드는 루트(Root), 컴포짓(Composite), 데코레이터(Decorator), 서비스(Service), 태스크(Task). 이렇게 다섯 가지 종류가 있다.

루트(Root)

루트 노드는 비헤이비어 트리의 시작점이며, 아래쪽으로 향하는 단 하나의 연결만을 가질 수 있고, 데코레이터나 서비스를 덧붙일 수 없다.

루트 노드 자체에는 별다른 프로퍼티가 없지만, 루트 노드를 선택하면 디테일 패널에서 이 비헤이비어 트리에서 사용할 블랙보드 애셋을 설정할 수 있다.

컴포짓(Composite)

컴포짓 노드는 해당 분기가 실행되는 기본 규칙을 정의한다. 데코레이터를 통해서 분기로 들어가는 조건을 변경하거나, 중간에 실행이 취소되도록 만들거나, 서비스를 덧붙여서 컴포짓 노드의 자손이 실행되는 동안 서비스가 작동되도록 만들 수도 있다.

컴포짓 노드는 셀렉터(Selector), 시퀀스(Sequence), 심플 페러렐(Simple Parallel). 세 가지 종류가 있다.

셀렉터(Selector)

셀렉터 노드는 선택기 노드라고도 하며, 자손 노드를 왼쪽에서 오른쪽 순서로 실행하며, 자손 노드 중 하나가 실행에 성공하면 자손의 실행을 멈춘다. 셀렉터의 자손이 실행에 성공하면 셀렉터의 작동은 성공한 것이 되고, 모든 자손의 실행이 실패하면 셀렉터의 작동은 실패한 것이 된다.

시퀀스(Sequence)

시퀀스 노드는 자손 노드를 왼쪽에서 오른쪽 순서로 실행하며, 자손 중 하나가 실패하면 자손의 실행을 멈춘다. 자손 노드가 실행에 실패하면 시퀀스는 실패하며, 모든 자손 노드가 실행에 성공해야 시퀀스가 성공한다.

심플 페러렐(Simple Parallel)

심플 페러렐 노드는 단순 병렬 노드라고도 하며, 전체 노드 트리와 동시에 하나의 태스크를 실행할 수 있다. 예를 들어, 적을 향해 이동하면서 사격한다던지 하는 행동을 할 수 있게 해준다.

Finish Mode 설정을 통해서 메인 테스크가 완료되면, 서브 트리를 중단시키고 즉시(Immediate) 노드를 완료시킬지, 아니면 서브 트리를 완료할 때까지 지연(Delayed)시킬지를 설정할 수 있다.

데코레이터(Decorator)

데코레이터는 다른 비헤이비어 시스템에서 조건절이라고도 부르는 것으로, 컴포짓이나 태스크에 붙여서 분기나 노드가 실행될 것인지를 정의한다.

데코레이터의 종류는 기본적으로 16가지가 있고 필요하다면 비헤이비어 트리 에디터의 상단 메뉴 바에서 새 데코레이터 버튼을 클릭해서 커스텀 데코레이터를 추가할 수 있다.

기본적인 데코레이터의 종류는 언리얼 엔진 문서 중 비헤이비어 트리 참고서 : 데코레이터에서 확인할 수 있다.

서비스(Service)

서비스는 컴포짓 노드에 분기가 실행되는 동안 정해진 빈도에 맞춰서 실행된다. 보통 검사를 하고 그 검사를 바탕으로 블랙보드의 내용을 업데이트하는데 사용된다.

비헤이비어 트리 에디터의 상단 메뉴 바에서 새 서비스 버튼을 클릭해서 커스텀 서비스를 추가할 수 있다. 기본적인 서비스 노드의 종류로는 Default Focus와 Run EQS가 있다.

태스크(Task)

태스크는 AI의 이동이나 블랙보드의 값 조정과 같은 작업을 하는 노드로 이 노드에도 데코레이터가 붙을 수 있다.

태스크 노드의 종류에는 7가지가 있으며 그 내용은 언리얼 엔진 문서의 비헤이비어 트리 노드 참고서 : 태스크 문서에서 볼 수 있다.

비헤이비어 트리 에디터의 상단 메뉴 바에서 새 서비스 버튼을 클릭해서 커스텀 태스크를 추가할 수 있다.

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Unreal Engine 5 – 비헤이비어 트리(Behavior Tree)를 사용한 AI 캐릭터 랜덤 이동 및 타겟 이동 (Move to Tar – 공부

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[Unreal C++] Behavior Tree 1 (비헤이비어 트리 실행하기)

UE4 C++ 비헤이비어 트리를 활용한 몬스터 AI 구현 (0)

비헤이비어 트리 (Behavior Tree)

UE4 에서의 Behavior Tree – BBAGWANG

[UE4] AI – 비헤이비어 트리(Behavior Tree)

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비헤이비어 트리 (Behavior Tree) : 네이버 블로그

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